宇树挂牌背后:刚量产就迎上市潮,人形机器人行业为何集体抢跑?
2026年8月19日,宇树科技(688836.SH)挂牌科创板。首日收报845元,较发行价涨460.34%,盘中摸高1100元——市值一度触及4449亿元 [1]。
从天使轮千万估值,到如今四千亿市值,十年,三万多倍。这是二级市场给A股“人形机器人第一股”的第一个定价锚。
这根定价标尺,量的不只是宇树自己。
——从整机厂到核心零部件,从A股到港股,人形机器人产业链的IPO闸门,正在几个月内集中打开。

然而,按制造业常规节奏,量产之后应先经历数年场景检验、复购验证与标准确立,再进入资本化高峰。人形机器人却把这个时间差压缩到近乎为零——刚量产,就上市。新能源车2018年前后有过“量产即上市”的抢跑窗口,创新药企业也曾带着二期临床数据奔赴二级市场,但人形机器人走得更远:连“量产到底验证了什么?”都尚未形成行业共识。(详见前文:人形机器人扎堆进厂“实习”:明面拧螺丝,暗地磕“手感”)
量产足以证明制造组织能力——据SAG估算,2026年上半年中国厂商占全球人形机器人出货量超97%,宇树与智元合计约75%[2]。宇树2025年营收16.99亿元、扣非归母净利润5.91亿元,也初步证明了标准化机器人硬件可以形成收入与利润[3]。但从量产到工业闭环,仍有几道鸿沟,公开证据尚未证明企业已经跨越:单位投入产出是否成立、首次采购能否转化为复购、泛化能力是否突破场景边界、规模化工业采购是否发生、买回去的机器人能否持续开工。与此同时,不同企业的收入结构、现金转化和毛利路径已明显分化,人形机器人已无法用统一叙事标签定价。一位排队者的境况很能说明问题:云深处在回复首轮问询时披露,2024至2025年人形机器人合计仅销售4台[4]——凭借四足技术积累转型人形,尚且未能起量,行业整体工业化程度可想而知。
核心闭环尚未获得公开验证,这轮抢跑在抢什么?抢活路——抢制度窗口,抢稀缺定价,也为仍在亏损的企业抢一段更长的现金跑道。对已盈利的宇树,上市更多是扩充研发与产业化资本;对尚未形成自我造血能力的同行,上市更接近一场生存接力。
量产验证期与上市潮,就这样迎面相逢。
本文核心判断:
- 宇树上市,交出了A股第一份盈利、经审计的通用机器人公开账本——但终局定价远未到来。它证明了工程化、规模出货与硬件盈利可以同时成立,却尚未证明人形机器人已经跑通工业生产力闭环。
- “刚量产就上市”的本质,是商业验证周期长于资本周期。工程进度可以被资本加速,客户验证周期却无法被资金压缩——复购与投入产出,只能由连续运营数据来结算。闭环跑通之前,企业与资本必须抢滩公开市场,用IPO续上资金跑道。
- 资本接力完成后,行业将接受四组公开检验:收入质量、现金转化、单位经济、运营验证。前三组,龙头已陆续交出账本、出现分化;第四组——可用率、人工干预频率、任务成本、工业复购——仍缺统一、经审计的公开读数。
风险提示:商业验证周期长于资本周期,若具身大模型泛化能力长期无法支撑跨场景复制,可用率、复购、单位任务成本等运营指标将难以突破阈值,行业将面临系统性估值校准;预算型采购向产能型转化不及预期,已上市企业收入质量与现金转化或持续恶化;后续企业密集上市或压缩“第一股”稀缺性溢价。本文仅供产业信息参考,不构成投资建议。数据截至2026年8月19日。
01 为什么等不起:验证周期长于资金期限
人形机器人行业刚刚闯过量产关,就迫切迎来了集体上市潮?
其根源是两台时钟不一致:人形机器人的商业验证需要更长时间,而一级市场的资金却未必拥有同样长的期限——资金“等不起”。要看清这种不一致,可以横向对比几个看似可比的制造业前辈。
先看智能驾驶,它与人形机器人的核心差异在于数据飞轮的启动条件。两者都需要海量真实场景数据来覆盖长尾场景。但智驾有两个机器人目前不具备的条件:其一,智驾的数据维度相对有限,主要聚焦横纵向的感知、决策与控制,颗粒度较粗;而人形机器人仅是双手操作,就涉及几十个自由度的力控与协调,数据维度高出几个量级。其二,智驾是消费级产品,装车量以百万计,在人类开车时就能顺带采集数据,成本被大幅摊薄;而人形机器人现阶段以工业和科研场景为主,存量仅以千计,差了两个数量级,而且高价值的力觉数据,必须由机器人自己在真实场景中持续运行才能采到,数采成本明显更高。如果卖出的机器人大部分时间处于停机、调试或简单演示状态,数据飞轮就无从谈起——这也是为什么看“卖了多少台”远不如看“跑了多少有效小时”重要[5]。
再看工业协作机器人,二者差异在于商业模式的确定性。协作机器人的任务边界、验收标准和客户投入产出相对清晰,越疆等企业已凭这条路径上市。它的困难主要是毛利与竞争——均价连年下探,头部企业尚未稳定盈利。可人形机器人的困难则是另一个层次:它卖的是可能性——移动基座、全身协调、开放任务,泛化能力仍停留在工程目标阶段,连“验证是否成立”都没有标准答案。宇树在申报材料中坦承,高端通用机器人领域尚未完成大规模商业化落地[6]。王兴兴7月22日表示,具身智能的“ChatGPT时刻”有望最快在两三年内到来[7]——即便按最乐观的时间表,从现在到大规模商业化落地之间,仍隔着场景验证、成本下降和客户复购三道关口。
再看创新药,二者差异在于价值确认的刻度。创新药可以围绕临床前研究、I期至III期临床试验、新药上市申请和药监部门批准这些里程碑来划分阶段,配合第三方数据和公开成功概率形成阶梯估值。人形机器人缺少被公认的验证里程碑,审批并非主要瓶颈:具备什么能力才算“能干活”,部署多少才算是“规模化”,连“可用率”的行业标准都没有共识。没有公共刻度,叙事可以长期脱离基本面;一旦经审计的公开账本摊开,估值将更紧密地跟随基本面数据校准——这恰恰凸显了第一个交出账本者的比较价值。
三者之外,人形机器人还有一层独有的验证难度:它的工作环境是为人类设计的,对机器并不友好。安全可靠性门槛因此更高——与人共享空间,故障成本不只是停机,还可能涉及人身安全;客户流程改造也更复杂——产线布局、安全围栏、作业节拍往往需要同步调整,单台机器人的投入产出必须放在整条产线的改造账里评估;单位任务成本则更难在试点阶段测算清楚—— 试点场景的节拍、工件一致性和人工辅助强度,与规模化部署时的实际情况可能差异显著。这些因素共同拉长了从“能演示”到“能替代”的验证周期。
验证周期被拉长,现金投入却集中在前期——数据、模型、硬件、场景部署,样样要钱。产品周期与资金期限,就此错配。这种错配决定了人形机器人在跑通商业化之前,外部资金接力不能中断——而一级市场的资金“等不起”,接力棒必须交到二级市场手里。
02 量产已经发生,收入性质仍未定型
这种期限错配,最先反映在人形机器人企业的账本中:产能先释放了,但终端需求——尤其是复购需求——还没跟上;收入确实在增长,可产品并没有在真实场景里创造多少实际生产力。
所以,看财务数据时不能只盯着某一个指标,而要区分四个口径:生产/下线、出货/交付、收入确认以及持续运行时长——这几个数字之间的差距,才真正反映商业化的真实进度。而要推进这一进度,需要产业链上中下游一起发力:上游零部件成本与可靠性达标,中游泛化能力与单位经济成立,下游可用率与投资回报跑通。但目前,三个条件都没满足。
上游降本正在发生,但不同核心零部件进程分化,整机BOM成本尚未触及人形机器人工业部署的成本临界点。Physical AI研究报告显示,中国已控制全球约70%的人形机器人核心零部件产能,六维力传感器国产化率超50%、谐波减速器达45%、无框力矩电机已通过头部客户验证,整机BOM成本从2024年约70万元降至2025年约40万元[8]。但40万元仍远高于工业替代的成本阈值,且同报告数据本身已显示分化:六维力、谐波减速器国产化率过半,无框力矩电机仍处验证初期,更高精度与寿命要求的品类突破更慢。进一步降本依赖规模,而规模尚未到来——核心零部件已现同质化和价格战苗头[8],6月上市的来福谐波首日破发14.62%,正是这一压力的公开注脚[9];特斯拉T链核心供应商拓普集团2025年机器人执行器收入仅1359万元,占总营收0.05%——供应链放量订单仍待观察[10]。人形机器人没有规模量产,零部件成本曲线难以下行;而价格战先行,只会挤压供应商利润,无法持续为整机降价托底。
下游卡在可用率和投资回报。应用验证走了两条路,都还没跨过规模化的门槛:内部闭环型企业中,特斯拉Optimus在自家工厂做“轻量测试”,马斯克警告初期产能爬坡将“较平且较长”[11];小米CyberOne已在汽车工厂“实习”但雷军直言“看着还觉得有点笨拙”[12]。外部采购型案例同样在推进——银河通用进入宁德时代工厂验证[13],智元精灵G2在龙旗产线实现8台并线作业[14]——但“进场”不等于客户验收、收入确认和持续有效运行。两条路卡在同一道坎上,可用率不过关,数据飞轮就转不起来;单台机器人的投入产出必须放进整条产线的改造账里算,多数场景还没跑通正回报。
上游降本乏力,下游需求没起来,中游整机厂的收入增长因此更多靠预算型采购——科研经费、试点预算、展示采购,花的是面向未来可能性的“试试看”的钱;而产能型采购——为替代人工、扩产而买,花的是算得来账、带来增益的钱——还没规模化启动。判断其收入性质主要看三点:采购是预算型还是产能型,交付是一次性还是可复购,生意是纯硬件还是带持续服务的解决方案。
已公开账本的三家整机厂走了三条不同的路。
宇树是其中唯一经审计盈利的企业。2025年营收16.99亿元,扣非归母净利润5.91亿元,主营业务毛利率60.13%[3];人形机器人出货量超5500台(出货口径),公司援引第三方统计称全球第一,截至2026年7月双足人形机器人累计下线约18000台(产量/下线口径,据宇树官方披露)[15][16]。60.13%的毛利率意味着硬件账本身算得过来——没有走“亏硬件换软件订阅”的路线[5]。在AI硬件普遍依赖后续变现想象的当下,这份盈利更扎实,也是后续企业的公开比较基准。
但这份盈利的结构是否稳固,仍有待观察。尽管2025年公司人形收入达到8.88亿元(收入确认口径),占主营业务51.78%,且毛利占比从2023年的3.73%升至54.40%,反超四足成为第一大毛利来源[15]。但其毛利率由2024年的69.26%降至2025年的63.18%(2023年披露值虽为87.67%,但当年仅售5台H1,不宜作为趋势起点)。这主要是受G1占比提升和主动降价共同影响。以价换量已经启动,规模效应能否追上降价速度,是接下来的核心观察点。
收入结构同样暴露了商业化的真实处境。2025年前三季度人形收入中科研教育占73.60%,行业应用仅占9.01%;更值得关注的是,境外收入占比43.65%[3][15]——接近半数收入来自境外,以开发者市场为主,收入性质同样属于预算型,距工业产能型仍有距离。关键是这笔预算型境外收入还面临政策准入风险:美国FCC已于7月28日将外国生产的“先进机器人设备”纳入Covered List,新型号通常不得获得FCC设备授权,此前已授权型号的继续进口、销售和使用不受本次更新影响[17]——后续型号进入美国市场的节奏可能受影响,而境外收入恰是宇树当前增长的重要组成。宇树证明了标准化硬件在预算型市场可以盈利,工业场景能不能复制这份盈利,是上市之后的核心考题。
优必选和乐聚交出了另外两种账本。
优必选走项目制扩张路线。2025年营收20.01亿元(收入确认口径),年内亏损7.90亿元,其中归母净亏损7.03亿元,毛利率37.7%;人形出货1079台(出货口径),收入8.21亿元[18]。更关键的是应收账款上,扣除坏账准备后净额13.02亿元,占营收约65%;坏账准备占应收原值近三成。项目制的风险不只是回款慢,更是账面收入最终能沉淀多少现金。从2025年收入结构看,客户以各地具身智能数据采集中心和教育展示项目为主,机器人进场的任务是“训练”和“展示”,还没到“替代”阶段。
乐聚则是在亏损中以价换量冲规模。2025年公司营收2.58亿元(收入确认口径),毛利率40.78%,归母净亏6977.94万元[19];夸父系列综合平均单价下降超过25%,综合毛利率继续回落,收入中数据采集与科研教育合计近八成,工业制造占比不足4%[19]。相比之下,宇树63%的人形毛利率提供了充足的降价安全垫,乐聚40%的综合毛利率本身就薄,降价还在继续挤压——两者的降价空间完全不在一个量级。
备受资本关注的智元与众擎尚未交出同等级审计数据,是另一种参照。
随着第15000台通用具身机器人下线并交付龙旗科技(产量/下线+交付口径,含轮式等多形态),智元的累计产量从5000台到15000台用了约半年,2025年营收突破10.5亿元(公司披露)[14][20];据投资人透露,其赴港上市目标估值400亿至500亿港元[21]。
智元的产能和营收增速很猛,不过从商业化进度看,精灵G2虽然在龙旗产线实现8台并线常态化作业(公司称6天完成17500余件、成功率99.99%,均为公司自测自报),但客户验收、收入确认和持续有效运行情况还没有公开数据验证,这些都是未来规模化部署的前提[14]。
对照来看,众擎的万台级制造基地也已在深圳启用(产能口径,公司称每15分钟可下线一台)[22];据彭博援引知情人士,众擎已以保密方式申请港股IPO[23]——但是,其产能到收入的转化效率仍是未知数。
把已公开的账本和经营信息放在一起,共性很清楚:已披露收入仍明显偏向科研教育、数据采集、展示和工业试点,预算型需求占比较高。客户还在为“可能性”买单,离为“产能”买单还有距离。按王兴兴的说法,科研教育领域的研发、验证与培训是通用机器人后续大规模应用的重要基础与前瞻需求[15]。这些收入既可能是工业化前置投入,也可能停留为一次性预算;而真正的分水岭,是能否转化为持续运营和同客户扩单——资本愿意为可能性提前下注,但资本的耐心也有期限[5]。
三本公开账已经证明工程商业化可以发生,两组产能信息则显示制造扩张仍在加速。但全行业共同缺少的,仍是从首次采购到持续运营、再到规模复购的公开证据——量产已经发生,商业验证远未完成。收入已经出现,自我造血却尚未成为普遍能力。正是在这个间隙里,资本大幅抢跑了。
03 资本如何为验证期续时?
量产已经启动,但自我造血尚未普遍实现,商业不确定性远未消失,人形机器人企业需要的已不只是一轮融资,更需要一条能跨越商业验证期的资本通道——把一级市场即将到期的钱,换成二级市场上期限更长的钱。如今主要有三重力量在推动这场迁移。
第一,资金端有期限。2022到2023年涌入具身智能赛道的早期机构,基金存续期通常5到7年。高盛调研14家机器人企业后判断,多数玩家预计2027-2029年才会迎来规模化落地;工业场景从POC到大规模放量,还要经历小批量测试和约12个月的长期验证[24]。这意味着最早一批基金到期时,行业可能刚进入规模化窗口,复购数据尚未兑现。基金到期等不起,验证周期却还没走完——这是资金端真正的期限压力。人形机器人要同时跨越技术、供应链、量产与市场教育,其周期未必与VC的退出节奏匹配[5]。
第二,制度端提供入口。宇树从受理到注册生效仅104天,创下科创板预先审阅机制落地以来的最快审核纪录[25]。过去三年,港股18C章、科创板第五套标准重启扩围、创业板第四套标准、大模型企业上市指引相继落地——未盈利、长周期、高研发投入的科技企业,首次在A股和港股同时拥有了可及的公开上市通道。人形机器人无疑在这些规则的覆盖范围内。
第三,定价端存在激励。A股纯正可比标的稀缺,一级市场头部项目估值已达数十亿美元,优必选上市后市值仍在数百亿港元区间,一二级价差构成迁移空间。今年不少项目团队尚未就绪、估值已达数亿美元,部分领域甚至出现一二级市场估值倒挂[5]——倒挂不会长期维持,它本身就是估值迁移的计时器。先上市者提供较早的公开比较样本,后续上市企业需要在同一套财报口径下解释差异。
资金期限决定为什么现在走,制度入口决定为什么走得通,稀缺定价决定为什么企业愿意在闭环前上市。
8月7日发行公告披露,宇树以150.80元/股的发行价,树立了这场迁移的第一根公开定价标尺[26]。发行后摊薄市盈率219.23倍(扣非前后孰低口径),扣非后发行市盈率103.25倍,所属通用设备制造业最近一个月平均静态市盈率仅38.56倍。
更直接的比较来自市销率。发行公告列示的两家可比公司中,优必选2025年静态市销率19.37倍,越疆20.12倍,平均19.74倍;宇树发行后市销率35.89倍,按公告口径高出约82%[26]。尽管宇树已经盈利、业务结构也不完全相同,但这一差异清楚显示了公开市场为盈利能力和远期成长空间给出的估值溢价。正如王兴兴在路演中对于“发行市盈率显著高于行业平均”的回应:可比上市公司及拟上市公司多数尚未实现盈利,而宇树已经实现了较强的盈利能力[15]。(详见前文:宇树科技IPO路演观察:6小时360度轮番“轰炸”,王兴兴直面所有质疑)
最终610亿元的发行市值,把行业第一个公开估值锚交到了市场手里。宇树因此获得了一个超出自身的位置:它的账本将成为所有排队者的对标基准。
这场接力的本质是资金来源的置换。企业获得了本次募资,并拥有后续公开融资的可能,一级市场估值转化为连续报价,尚未完成的商业检验则被写入之后的财报与股价。资本可以为验证买时间,不能替验证给出结果。对2022至2023年集中入场的资本而言,未来数年的退出压力会逐步上升——上市是其中一条路径,行业竞争与出清同样会以并购、份额转让、基金展期及估值下修的方式陆续展开。
04 公开定价之后:四组读数与时间表
宇树科技上市后,公开市场接过的是一组待兑现的假设,答案仍在形成中。接下来的筛选看四组读数。
第一组,收入质量。看工业应用收入占比是否上升、同一客户是否扩单、试点订单能否转正式订单。宇树的四足机器人用了好几年,把科研收入占比从近七成降到31.58%[3]。人形机器人能不能复制这条曲线,斜率是关键。科研教育收入并非天然低质量——高毛利、现金回款好,也是生态建设土壤。真正的问题是,新增收入能否从预算驱动慢慢转向使用效果驱动。
第二组,现金转化。按年末应收净额÷全年收入的口径计算,优必选约为65.08%,宇树约为3.46%;若按应收原值计算,则分别约为92.04%和3.64%。两个同口径数字提供了回款质量的第一层读数:卖标品的宇树到手几乎都是真金白银,经营活动现金流净额三年间从494万元升到6.70亿元[18];做项目制的优必选,收入大多停在账面上,应收高企、坏账准备接近三成,现金流压力持续存在。后续企业如果回款指标持续走高、账龄结构恶化,就是商业化受阻的预警信号。
第三组,单位经济。行业以价换量的竞争已经开启——一个尚处早期的行业之所以快进到价格战,一方面是因为当前需求以预算型采购为主,科研和数据采集客户对价格高度敏感;另一方面,出货量数字直接影响IPO叙事和估值,企业有动力以价换量冲规模。但这种打法不可持续——没有工业复购支撑的降价,只会加速消耗现金流。关键在于降价之后单位贡献能不能守住。判断规模效应不能只看综合毛利率,还要同时观察同型号售价、BOM成本、良率、质保费用、现场部署与售后成本。真正要守的,是扣掉交付和服务成本后的单位贡献——出厂毛利率只是起点。宇树人形机器人2024至2025年毛利率下降6.08个百分点,这条曲线上的每一个新读数都会被市场拿来重新校准整个行业[15]。
第四组,运营验证。这组指标最缺统一口径、连续披露和第三方验证——可用率和单位任务经济性是过程指标,复购是结果指标。哪家企业率先持续披露计划运行时间内的自主运行占比、每千次任务人工干预频率、无干预任务成功率、单位有效任务全成本,以及试点转正式采购率、同客户扩单率和12个月/24个月队列复购率,并接受第三方鉴证,哪家就为行业建立了可比较的验证起点。机器人属于资本品,6个月或12个月没有复购不一定代表使用失败,可能只是产线投资周期尚未结束,因此队列复购和同客户扩单比单次复购率更能说明问题。
验证正在以不同节奏推进,各家进度已经分化。宇树在路演中披露,2026年初自研工业级具身大模型已经在自有工厂完成试点部署测试,可以自主完成关节电机装配;王兴兴同时承认,全球范围内具身大模型都处于早期发展阶段,泛化能力仍然不足[15]。自有工厂试点证明验证已经启动,但真正完成从“卖设备”到“卖生产力”的切换,还需要外部客户、跨产线复制、连续运行数据和全成本优势四者同时具备。
四组读数之下,还有更底层的技术变量。模型泛化能力的进步速度——每多一批真机数据,能力曲线能往上走多少 ——是重要的技术领先指标,直接决定机器人能不能跨场景干活;硬件可靠性、安全认证、系统集成、部署周期和客户流程改造,同样决定可用率与单位任务成本。如果跨场景成功率、人工干预频次和部署周期长期停滞,复购将面临系统性压力。而一旦出现具备说服力的复购率数据,市场将第一次能真正区分“卖设备”和“卖解决方案”,前三组读数对应的估值体系也会全部重估。
观察这些变量需要时间锚点。8月19日到23日,世界机器人大会在北京亦庄举行[27]——大会现场看意向,真正的商业读数仍是合同、验收、回款和扩单。而整个三季度的招标落地节奏更为关键——中标之后多久能验收,多久能确认收入,多久能看到复购。
时间表之外,宇树自己的募投方向也在给出答案:募资净额约59.17亿元中,20.22亿元投向智能机器人模型研发项目,为最大单项投向[15]——最大的一笔投入,补的正是“大脑”。这并非宇树一家的选择:头部企业的研发资源正集体向具身大模型倾斜,补“大脑”短板正在成为行业共识。
量产提速期与上市潮的相逢,意味着公开筛选的开始——发布会叙事正在让位于账本叙事,账本最终还要接受持续经营能力的检验。融资窗口收窄之后,现金流薄弱、收入难以向工业场景迁移、运营指标迟迟不能跨越阈值的企业,将面临更大的估值校准与行业整合压力。
宇树上市确立的,是一套持续更新的比较坐标系。所有数字最终都指向同一个问题:机器人什么时候能够在真实场景中,以可复制、可持续的方式创造价值。
人们总在等一个石破天惊的“ChatGPT时刻”,但人形机器人真正证明自己的方式,更应该藏在工业收入占比上升、复购率转正的那一行行财务数字里。
信息来源
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[5] 梁卡尔.独家丨那个最早押中宇树的红杉投资人,正在关心什么[EB/OL].(2026-08-12)[2026-08-19].
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[8] 张苏荣.Physical AI研究报告:从技术范式的跨越到产业价值的重估[R/OL].(2026-07-23)[2026-08-19].
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[12] 雷军.小米机器人已在汽车工厂实习[EB/OL].(2026-03-02)[2026-08-19].
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[14] 智元创新(上海)科技股份有限公司.不到3个月再破里程碑!智元第15000台具身机器人下线,创下全球量产新纪录[EB/OL].(2026-06-29)[2026-08-19].
[15] 宇树科技股份有限公司.首次公开发行股票并在科创板上市网上投资者交流会实录[EB/OL].(2026-08-07)[2026-08-19].
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[20] 澎湃新闻.彭志辉:智元去年营收突破10.5亿元,今年将有数倍增长[EB/OL].(2026-04-17)[2026-08-19].
[21] 黄思韵,唐敏安,刘以秦.智元机器人启动港股上市,投资人称目标估值400亿至500亿港元[J/OL].(2026-07-25)[2026-08-19].
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陈宥文
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